【導讀】波特圖也是根據人名命名的，它是出自貝爾實驗室，由荷蘭裔科學家 Hendrik Wade Bode在1930年發明的。Bode當時需要設計用于電話網絡的放大器，放大器帶有負反饋。為了能夠快速了解放大器保持絕對穩定所需的增益裕度和相位裕度，Bode開發了波特圖。
為什么要學習波特圖呢？
波特圖將傳輸函數和頻率響應定性的聯系起來了，通過波特圖的繪制，可以了解極點和零點是怎么影響頻率響應的幅度和相位，進而影響電路的性能。 換成人話，可以這樣說。 波特圖也是根據人名命名的，它是出自貝爾實驗室，由荷蘭裔科學家 Hendrik Wade Bode在1930年發明的。Bode當時需要設計用于電話網絡的放大器，放大器帶有負反饋。為了能夠快速了解放大器保持絕對穩定所需的增益裕度和相位裕度，Bode開發了波特圖。 假設一系統為線性時不變系統，傳輸函數為H(s)。則波特圖有兩副圖，幅頻圖和相頻圖，分別對應增益和相位。 幅頻圖是|H(s=jw)|隨頻率的函數，其橫軸為頻率，用對數尺度表示；縱軸為功率的dB值，即20log10|H|。 相頻圖是arg(H(s=jw))隨頻率的函數，其橫軸為頻率，用對數尺度表示；縱軸的單位一般為度，為線性值。 畫幅頻圖時，遵循以下規則： (1) 當頻率w經過極點時，|H(jw)|的斜率變為-20dB/dec，也就是以頻率變化10倍，|H(jw)|變小20dB; (2) 當頻率w經過零點時，|H(jw)|的斜率變為20dB/dec，也就是以頻率變化10倍，|H(jw)|變大20dB; (3) 圖在起始點時的增益值，可以計算頻率的下限值對應的|H(jw)|； 如果零點沒有在原點處的時候，可以將w=0代入|H(jw)|,計算其在DC處的增益； 如果有零點處在原點處，則可以選擇一個靠近w=0的值，比如說w=1作為|H(jw)|的初始值。零點在原點，即w=0時，|H(jw)|=0，因為縱軸是對數值，所以不可能在圖中包括|H(jw)|=0的值。 什么是波特圖？
怎么畫波特圖？
(4) 圖在起始點的斜率，取決于在w小于起始點處零點和極點的個數，然后按照(1)和(2)的規則計算；如果在w小于起始點處無零點和極點，則初始斜率為0。 畫相頻圖時，遵循以下規則: (1) 假設極點為wp,即其則曲線在0.1wp處開始變化，在wp處變化-45度，在10wp處變化接近于-90度。 (2) 假設零點為wz,則曲線在0.1wz處開始變化，在wz處變化45度，在10wz處變化接近于90度。 看到電路，快速畫出波特圖，了解系統的穩定性 當K等于0時，沒有反饋，此時系統為開環系統； 當K不等于0時，此時系統為閉環系統。 其中，KH(s)稱為環路增益。 由上面等式可知，當KH(jw)=-1時，Y/X-->無窮大，即使X很小很小，也會導致很大的Y輸出，即系統處于振蕩狀態，不穩定。 所以為了保證系統穩定，需要在任何頻率處都不能滿足KH(jw)=-1的條件，即|KH(jw)|=1&arg(H(jw))=-180度。 那如果是|KH(jw)|>1&arg(H(jw))=180度呢？ 因為每經過一次環路，信號都會被進一步放大，因為反相，所以疊加出來的信號會變得越來越大。 所以當 |KH(jw)|>=1 arg(KH(jw))=180度， 系統都處于一個不穩定的狀態。 用圖形示意，可能會比較直觀。 增益等于0dB對應的頻率，稱為gain crossover frequency. 相位等于-180度對應的頻率，稱為phase crossover frequency. 若系統穩定，則要求gain crossover frequency<phase crossover frequency. 舉兩個例子，解釋一下，如何從電路到波特圖，再分析系統的穩定性。 所以，如果電路只包含一個極點的話，那么這個系統肯定是穩定的。 可以看到，系統中相應部件對最后波特圖的影響，比如說，原來系統處于不穩定的狀態，但是當降低K的值時，系統則會變穩定。 增益裕度和相位裕度都是衡量系統穩定程度的方法。 在相位圖上，找到相位達到-180度時對應的頻率，然后計算該頻率對應的幅度值。如果|KH(jw)|180>=1，則該系統不穩定；如果|KH(jw)|180<1,則系統穩定。 在波特增益圖上，找到|KH(jw)|=1的頻率，稱為w0dB，然后找到該頻率下KH(jw)w0dB的相位。 如KH(jw)w0dB的相位大于-180度，則系統穩定。 KH(jw)w0dB的相位與-180度之間的差，稱為相位裕度。 一般取相位裕度為60度左右，此時任務系統處于一比較好的穩定狀態。 不想自己手工畫波特圖，怎么辦？ 計算機已如此普及，當然可以不用手工畫啦。matlab中有現成的函數。 還有什么可以用到波特圖呢？ 當環路濾波器只有一個電容時，如下圖所示。 可以看到環路中只有兩個零極點，所以相位圖為接近-180度的一條直線，因此其總相位裕度基本為0，表面這個鎖相環是不穩定的。 解決問題的一個辦法是給電容加入一個串聯電阻R，這樣就引入了一個零點，從而對環路進行相位補償。 在實際的應用中，需要額外增加電阻電容低通濾波器，以濾掉一些高頻噪聲和電壓波動。其中最簡單的一種是在上述電容電阻兩端再加一個電容C1，通常C1遠小于積分電容C0，如下圖所示。 這就是我們常用的環路濾波器的結構。 參考文獻：
增益裕度和相位裕度
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